пятница, 5 октября 2018 г.

Два независимых привода тросами перемещают груз (тележку) в обе стороны



Задача такая: два независимых привода тросами перемещают груз (тележку) в обе стороны. Трос должен быть в постоянном натяжении, но не вызывать заметного противодействия другому приводу. Натяжение троса может быть не одинаковым по двум причинам: наклонные участки поверхности и постоянно изменяющийся диаметр намотки троса. Необходимо обеспечить равномерный натяг тросов при движении тележки в обоих направлениях. Контроль энкодерами линейной скорости тросов в зоне приводных станций - не предлагать.


 
Решение: Движение вправо: ПЧ UZ2 работает в режиме регулирования скорости. ПЧ UZ1 работает в режиме регулирования момента. На него подается уставка момента Мнат (натяжения) и уставка скорости (одинаковая с уставкой скорости для UZ2). Мнат должен быть не более максимально допустимого момента для каната (разрыв). В начальный момент: канаты ослаблены. UZ1 в режиме регулирования момента начинает вращать барабан в обратную сторону, вытягивая слабину. При достижении нижней границы регулирования момента UZ1 переходит в режим регулирования скорости. Задание по скорости имеет знак по часовой стрелке - поэтому выбор слабины заканчивается. Скорость определяется нижней границей регулирования момента (параметр [Negative deadband] dbn). Таким образом, слабина левого каната будет выбираться UZ2 (когда тележка поедет вправо). Так как UZ1 работает в генераторном режиме - должен быть подключен тормозной резистор или ПЧ должны быть объединены по звену DC.

Движение влево: режимы работы ПЧ меняются. Таким образом, должно быть две конфигурации в ПЧ. Для данной задачи применяем ATV900.

Второй вариант: чтобы привод в режиме момента (UZ1) работал бы в режиме ограничения момента с небольшой скоростью со знаком минус. Слабина каната – он вытягивает. Дальше ограничение момента.
Спасибо Andrey Pribora ССС Russia Leading Technical Expert за предоставленный материал.